FILE No.037

ETロボコン

電気電子情報工学科

清水悠平

昨年（2014年）9月開催された、組込みソフトウェアの技術を競う「ETロボコン」北陸地区大会で、電気電子情報工学科の鹿間研究室の『FUTLET』がデベロッパー部門のアドバンストクラスで準優勝。3年の清水悠平さんはメンバーとして今大会に初参戦した。「あともう一歩というところでしたが、自分の読みの甘さのせいで優勝に届かなかった。来年はぜひ優勝を狙いたい」と雪辱に燃えている。

プログラムだけで勝負！がおもしろい

「ETロボコン」は、レゴブロックで有名なレゴ社のマインドストームという自立走行ロボットを使って、組込みソフトウェアの技術を競うコンテストのこと。自立走行ロボットを制御するソフトウェアを開発し、コースに引かれた黒線に沿って走る時間を競う。ロボットのハードウェアではなく、その制御を行うソフトウェアが競技対象となる。
「プログラムの組み方は一通りではありません。人によって様々な組み方ができる。その中で、どういうプログラムが一番効率がいいかを考えます。速さはもちろん、コース上には障害物もあってそれをどう攻略するかもポイントのうち。使用するロボット本体はすべて共通だから、プログラムだけの勝負だ。これがすごくおもしろい」と目を輝かせる。

自分でモノを作る、プログラミングすることの楽しさを発見

清水さんがプログラミングに興味を持ち始めたのは、高校３年生の時。課題研究でマイコンカーを製作し、マイコンカーラリー競技会に出場したのがきっかけだ。「マイコンカーは、マイコンボードを搭載した、独自の車体を製作し、プログラミングした手作りのロボットカー。先生に教わりながら車体をイチから作り、プログラミングして大会に出場しました。なんと友人のチームが全国大会で2位に。残念ながら僕のチームではなかったのですが、自分の中でインパクト大だった。それに自分でモノを作ったり、プログラミングするのってなんておもしろいんだろうって思いました」。以来、プログラミングにハマったのだという。大学にもマイコンカープロジェクトがあることを知り、入学後すぐに参加して、引き続き車体の改良やプログラミングに取り組み始める。

初めてのプログラム言語をひたすら勉強

大学1、2年の頃はマイコンカーに専念していたが、ETロボコンの存在を知り、徐々に興味を持ち始めるようになる。鹿間研究室では毎年『FUTLET』というチームで大会に参加している。メンバーは4年生ばかりだったが、かねてから鹿間研究室に入りたいと考えていた清水さんは、先輩たちの活動を見て「その後を追いたい」と3年生になると同時に参加を志願し、メンバーの一員として活動に迎えられた。ここからETロボコンとの格闘がスタートする。
これまで授業で学んできたのはC言語やC+言語。「授業では、パソコンの画面上に表示させるプログラムが基本。機械を通して指示した動きをさせることはしません。でもETロボコンでは、実際にロボットを動かさないといけない。経験ゼロというわけではなかったけど、初めてのことが多くて苦労しました」。
ETロボコンの運営側が主催する講習会に参加するかたわら、初めて目にするC++言語をひたすら勉強するしかなかった。

プログラミングはメンバーで分担

FUTLETが参加するのはデベロッパー部門のアドバンストクラス。畳12枚分のスペース上に引かれたコースには、階段やシーソーなど数々の難所も設けられている。車体は3輪のマシンを使用し、インコースとアウトコースを走行して、良い方のタイムが採用される。
プログラムはメンバー4人で分担する。清水さんに任されたのが、未確定仕様エリアと呼ばれる難所の一つ。大会前日に実際の仕様がメールで送られてくるので、それからプログラムを作ることになる。「具体的なことは前日にしかわかりませんが、おおまかなことは決まっているので、いろんなパターンを用意して発表に備えておきます。未確定仕様エリアは僕に任せてもらったわけですから、失敗するわけにはいきません」。過去の大会も参考にしながら念には念を入れた準備を進めてきた。仕様が発表されてから大会当日までの丸一日は、校内に設けたコースで何度も走らせながら、本番に向けた最終調整に没頭した。

自分の甘さのせいで地区予選敗退

9月14日の大会当日、FUTLETはなんと清水さんがプログラムした未確定仕様エリアで苦戦し、準優勝という結果に。惜しくも優勝を逃してしまった。レース終了後は、自分の考えの甘さに後悔するばかり。「大会では、ライントレースという光の反射具合で線を追従していくのですが、環境が会場と学校では微妙に違うんですね。蛍光灯か水銀灯でも走り方が変わってしまう。それで不具合を起こし、微妙なズレが生じて上手く走ってくれなかった。90％の出来でいけると思っていたけど、そんな甘い世界ではなかった。100％にこだわらなかった自分が情けない。僕の担当したコースが上手くいっていれば、優勝して、全国大会出場も不可能ではなかったはず」と、ただただ反省するしかなかった。

次こそは優勝を狙いたい

ETロボコンを通じて知った組込みシステムのおもしろさ。加えて、これまで一人でプログラムを作ることが多かった清水さんにとって、チームで一つのプログラムを完成させるというのは非常に刺激的で、貴重な体験だった。「個々で作ったプログラムを最終的に一つにまとめ、マシンを走らせる。うまく動かない箇所をチェックしながら、直しを入れていく。一つの失敗はチーム全体の失敗になってしまう。だから個々の責任って重大ですよね。すごく勉強になりました。来年ももちろん出場します。今回の経験を生かし、次こそは優勝を狙いたい」。初めての経験や失敗を経て、あらためて雪辱に燃える清水さんの視線は、もう2015年の大会に注がれている。

「卒業後はシステムエンジニアになりたい。それも組込み系のソフトエンジニア。画面だけに向かうよりも、画面で作ったものを通して実際にモノを動かしたい」。ETロボコンを通じて将来のビジョンを見つけたようだ。