福井工業大学 Fukui University of Technology

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熱中時間

FUTの人たちの最高の
時間をインタビュー
FUTの人たちはなぜ熱中しているのか。熱中するものだけが感じられる最高の時間とは何か、に密着する。

No.042
大学院 社会システム学専攻 経営情報学コース 修士1年
恩田 航佑
theme:ロボカップ

社会に役立つロボット技術者の育成を目的とする世界的プロジェクト“ロボカップ”。福井工業大学 経営情報学科のチーム『FUT-K』は2008年から“ロボカップ・サッカーシミュレーション3Dリーグ”に参加し、これまでに日本一を4度達成、世界大会ではベスト8の成績を残している強豪チーム。そして今年7月に中国で開催された“ロボカップ世界大会2015”でついに準優勝という快挙を成し遂げた。これに参加したのが福井工業大学大学院経営情報学コース1年の恩田航佑さんだ。

高い歩行技術でロボカップジャパンオープン・3Dリーグ2連覇


ロボカップは、人の操作によって動くロボットではなく、人工知能プログラミングされた自分で動く自律移動型ロボットを使った競技会のこと。恩田さんが取り組んでいる“サッカーシミュレーション3Dリーグ”は、コンピュータ上の3次元フィールド(3D)で、人工知能プログラミングされた11対11の人型ロボットがサッカーで競う。一般的なサッカーゲームとは異なり、歩く(走る)・キックする・起き上がるなどの動作を予め想定しプログラミングしたロボットで戦わせる。
『FUT-K』は2014年・2015年の“ロボカップジャパンオープン”3Dリーグで2連覇を果たしている。その強さの秘密が歩行技術の高さと強烈なキック力にあるという。
「基本の動きである歩行のプログラミングが難しい。その歩行スピードを上げることが大きな課題だったのですが、そこを改良できたこと。キック力を強化できたことが2連覇につながったのだと思います」と恩田さんは笑顔を見せる。

歩行のスピードアップが最大の課題

ロボカップに参加したのは大学2年生の時。もともとプログラミングを得意としていたが、始めたころはかなり戸惑ったという。「最初はとっつきにくいなぁという印象。動作を作るなんて考えていなかったので。とにかくプログラミングが難しいです。ただ歩くだけ、ができない」。
まず最初に取り組んだのが、片足立ち。それができたら歩行、そしてボールに向かって歩く、と試行錯誤しながら一つひとつの動作のプログラミングを身に付けていった。
3年生になると、スムーズな歩行のプログラムが組めるようになる。
その年、チームはジャパンオープンで準優勝するものの、恩田さんはその結果に満足できずにいた。「当時の人型ロボットは歩行速度が遅かった。上を目指すにはスピードアップが必要不可欠。なんとかしたい」と、ひたすら歩行のスピードアップを図るためのプログラミングに没頭する。「ここからすっかりハマっちゃいましたね」。


失点ゼロ。圧倒的な強さで日本一に


改良に改良を重ね、『FUT-K』のロボットの動きが劇的に変化。恩田さんの努力と執念がついに実り、歩行速度が大幅にアップしたのだ。そして“ジャパンオープン2014”で優勝する。しかし決勝戦での1-0と辛勝という結果に満足できず、決定力不足を補うために、ロングキックとショートキック時のクイック動作の改良にチーム一丸となって取り組んだのだ。
そして迎えた“ジャパンオープン2015”で昨年に引き続き日本一となり、2連覇を達成した。素早い動きと強力なキックを武器にリーグ戦では安定した試合運びでゴールを連発し、失点もなく首位で通過。優勝決定戦でも7-0、9-0と圧倒的な強さを見せつけ、無失点での優勝を飾った。
「今回はぶっちぎりでしたね。一番の要因はやはり歩行の速度が速くなったことかな」。
国内では、相手チームに点を取らせないほどの強いチームに成長を遂げたのだ。

ベスト8止まりの世界大会に自信

『FUT-K』は“ロボカップ世界大会”にも6年連続で出場しており、今年で7回目の参加となる。これまでの成績はベスト8が最高順位。
「世界大会はかなりのハイレベル。歩行技術もキック力も日本とはケタ違いです」。
恩田さんは昨年初めて世界大会に参加。あと一歩のところで敗退し、チーム史上初のベスト4進出の機会を逃していた。
そして迎えた今年の世界大会。中国の合肥市で開催された“ロボカップ世界大会2015”には、世界各国から7ヶ国12チームが集結した。最初に行われたのが予選リーグ。1次リーグの対戦組み合わせを決めるための戦いとなる。ここでは5チームと対戦し、安定した戦いで4勝1敗の2位で通過する。唯一負けた相手が昨年覇者のUT Austin Villa(米)。「歩行技術が素晴らしい。キック力もすごい。全く歯がたたなかった」。
対戦を終えると、その足でホテルへ直行し部屋にこもってプログラムの改良に没頭した。


ついに成し遂げた準優勝に感激


1次リーグでは5チームと対戦し、4勝1分け(勝ち点13)のグループ1位で2次リーグ進出を決める。「BahiaRT(ブラジル)は防御力が優れていてなかなか攻めきれなかったためドローという結果に。FCPortugal(ポルトガル)も強くて、2-0で勝ちましたが見ていてハラハラしました」。この日もホテルへ戻るとパソコンに向かいプログラムの修正にとりかかる。
翌日行われた2次リーグは4勝0敗、同日の夜に行われたクォーターリーグでも3勝0敗で、これまでの最高順位ベスト8を越え、初の世界ベスト4以上が確定した。
「昨年の準優勝チームのRoboCanes(米)に2-0で勝利できたのが最高にうれしかった。1次リーグから無失点でここまで来られたし、もしかして今回はいけるかもって思っちゃいました」。強豪に勝利したことが大きな自信につながった。

迎えた準決勝は、1次リーグで対戦しドローだったBahiaRT(ブラジル)だったが、キックやドリブルを駆使した作戦で2-0と快勝。「めっちゃ嬉しかった!ようやく勝てました」。
そしてついに迎えた決勝の相手は、今回の世界大会で唯一敗れているUT Austin Villa(米)。昨年の覇者だ。
「圧倒的な強さで、勝てる自信はほとんどありませんでした。うちのチームの歩行技術が劇的に向上したといっても、UT Austin Villaにはまだ追いつけていない状況。相手はさらに速くてスムーズ。いくつか対策を練りましたが、それでも厳しい。でも10%でも勝てる確率があるなら、そこに賭けたい。そんな思いでのぞみました」。
結果は0-2。
惜しくも敗れはしたものの、見事準優勝を手にした恩田さん。
「やっぱり負けちゃいました。でも少しは抵抗できたかな」。
世界大会の3Dシミュレーションリーグで、『FUT-K』としてはもちろん、日本のチームとしても初の入賞という最高の結果を残してくれた。


来年こそは世界一に!


世界大会を終えた今、気持ちは既に来年へと向かっている。
「もちろん来年の目標はUT Austin Villaを倒し優勝すること。かなり難しいと思いますが、どのようにロボットを動かすのかという部分を改良していけば、アメリカの歩行技術に追いつくこともできるはず」と闘志をのぞかせる。
今もロボカップのプログラミングに毎日4時間ほどの時間を費やし研究を続けている恩田さん。
「大学院での研究も同じようなことに取り組んでいるので、まさにロボカップに賭けているって感じ。とにかくおもしろくてしょうがない。来年は期待していて下さい」。
2016年の“ロボカップジャパンオープン”、“ロボカップ世界大会”に注目したい。



学年学科名等は、取材時のものです。

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